Phiên bản mới của Toyota Yaris Cross có tên Adventure, giống như Toyota Yaris Cross tiêu chuẩn, Yaris Cross Adventure được xây dựng dựa trên nền tảng New Global Architecture (TNGA) mới của Toyota nhưng khác biệt với bản tiêu chuẩn nhờ một số chi tiết giúp tăng độ chắc chắn, tạo thêm nét cơ bắp, hầm hố hơn.
Đáng chú ý nhất là Toyota đã trang bị cho chiếc SUV một cản trước mới với thiết kế mang hơi hướng off-road hơn và cản sau cũng được thực hiện tương tự. Các mẫu Yaris Cross Adventure đi kèm với bộ đường ray trên nóc xe màu bạc theo tiêu chuẩn cùng với bộ la-zăng hợp kim 18 inch được hoàn thiện bằng màu xám đậm.
Bên trong xe cũng có một số thay đổi, gồm trần màu đen, các chi tiết ốp trang trí cũng màu đen, ghế ngồi giống như bọc da thiết kế mới và các đường trang trí màu vàng trên táp lô và hốc cửa.
Những người mua Yaris Cross Adventure cũng có thể lựa chọn phiên bản Premiere Edition cao cấp nhất. Biến thể này có toàn bộ ghế bọc da, cửa sau chỉnh điện với cảm biến đá chân, màn hình Head-Up, tùy chọn kết hợp hai tông màu khác nhau và bánh xe hợp kim 18 inch được gia công riêng.
Tại châu Âu, Toyota Yaris Cross bao gồm cả biến thể Adventure, được trang bị động cơ chu trình Atkinson 1.5 lít hoạt động cùng với một động cơ điện nhỏ để tạo ra tổng công suất 114 mã lực. Mẫu SUV cỡ nhỏ cũng được trang bị tiêu chuẩn với hệ thống dẫn động 4 bánh thông minh tự động chuyển từ hệ dẫn động cầu trước sang dẫn động tất cả các bánh tùy thuộc vào điều kiện đường.
Toyota Yaris Cross Adventure 2021 sẽ mở đơn đặt hàng tại châu Âu vào đầu quý II/2021, trước khi bắt đầu bán ra vào tháng 9 với mức giá chưa được công bố. Trong khi đó phiên bản nâng câp Premiere sẽ chỉ xuất hiện trong vòng 12 tháng tiếp theo kể từ ngày chào hàng.