Trước khi Toyota Innova ra đời, Toyota Zace được xem là một trong những mẫu xe phổ biến cũng như ước mơ của nhiều người tại thời điểm đó với mức giá khoảng 20 - 23.000 USD trong giai đoạn những năm 2000. Mặc dù đã bị khai tử, nhưng giá trị của một chiếc Toyota Zace ở thời điểm hiện tại vẫn rất cao, có khi được chào bán với giá 300 triệu đồng nhưng vẫn có nhiều người săn lùng.
Năm 1999, Toyota Việt Nam tung ra thị trường hai phiên bản Toyota Zace là GL và DX được trang bị động cơ xăng 1.8 lít, 4 xi lanh thẳng hàng, phun xăng điện tử EFI cho công suất tối đa 84 mã lực tại 4.800 vòng/phút và mô-men xoắn cực đại 138 Nm tại 2.800 vòng/phút, đi kèm với đó là hộp số sàn 5 cấp và hệ thống dẫn động cầu sau. Giai đoạn về sau, Toyota Việt Nam có giới thiệu thêm hai phiên bản là Surf và Limited trước khi ngừng sản xuất vào năm 2005 và thay thế bằng Toyota Innova vào năm 2006.
Toyota Zace có phong cách thiết kế khá thời thượng và bắt mắt, đó cũng là lý do tại sao đến thời điểm này, chiếc xe này vẫn không hề lạc hậu hay kém sang trọng. Kích thước xe tổng thể to lớn với các thông số dài x rộng x cao lần lượt là 4.495m x 1.670m x 1.850m. Phần đầu xe được thiết kế lưới tản nhiệt mạ crom tinh tế đi kèm với hệ thống đèn halogen mang lại tầm nhìn tốt cho lái xe. Phần khung gầm cứng cáp được nâng đỡ bởi bộ la zăng 15 inch nhỏ nhắn.
Tại thời điểm ra mắt, Toyota Zace là một trong những mẫu xe có doanh số thành công, gây bao sóng gió cho những chiếc xe ra mắt cùng thời điểm đó như Mitsubishi Jolie, Mitsubishi Zinger, Isuzu Hi Lander và Ford Escape.